Проект: Симуляция манипулятора Pick & Place в MuJoCo

Цель:

Реализация детерминированной симуляции промышленного манипулятора с захватом в среде MuJoCo, выполняющего полный сценарий Pick & Place: подход к объекту, опускание, захват, перенос, укладка в коробку и возврат в исходное положение.

Технологии:

• C++17

• MuJoCo (C API)

• GLFW

• OpenGL

  Структура проекта

assets/scene.xml — MJCF-описание сцены (стол, робот, куб, коробка) src/main.cpp — инициализация MuJoCo, окно, камера, цикл симуляции src/robot_controller.h / .cpp — FSM и логика управления манипулятором src/kinematics.h / .cpp — вспомогательная кинематика src/utils.h / .cpp — утилиты

Логика работы манипулятора

1. Home — начальное положение между кубом и коробкой.
2. MoveYawToCube — движение по дуге к кубу.
3. LowerToCube — опускание до контакта платформы с кубом.
4. CloseFingers — захват куба пальцами после контакта.
5. LiftWithCube — подъем куба.
6. MoveYawToBox — перенос по дуге к коробке.
7. LowerIntoBox — опускание куба в коробку.
8. OpenFingers — разжим пальцев.
9. LiftEmpty и ReturnHome — возврат в исходное положение.

Запуск проекта

1. Установить MuJoCo и GLFW.
2. Добавить пути include и lib MuJoCo в Visual Studio.
3. Убедиться, что mujoco.dll доступен в PATH или рядом с exe.
4. Установить Working Directory = $(ProjectDir).
5. Запустить проект.

Итог работы Захват куба, перенос по дуге и укладка в коробку (скриншоты / видео).