技术笔记

AI · 量化部署 · ROS2 · 嵌入式 · IoT · 工具 · 脚本 · 个人仓

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Note

📖 嵌入式、AI、机器人、IoT 等领域的技术笔记，持续更新中。

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✨ 内容概览

🤖 AI	🚀 量化部署	🦾 ROS2	🔄 嵌入式
📡 IoT	🛠 工具	📜 脚本	🏠 个人仓

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🤖 AI

分类：AI 全链路 | 知识体系 | Agent 架构

• AI 知识体系构造 #AI #Agent #RAG #大模型 #工程化

  AI 领域全链路知识体系构造，从底层数学到工业级 Agent 的完整技术栈。 涵盖大脑（大模型）、记忆模块、规划模块、工具调用、Skills、RAG 检索、模型工程化、Agent 工程化等模块。 核心主线：构建能解决实际问题的工业级智能体 Agent。

• AI 工程落地相关 #AI #Agent #RAG #大模型 #工程化

  AI 工程落地相关技术笔记，涵盖模型优化、量化部署、Agent 架构、技能体系、工具链等模块。

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🚀 量化部署

分类：模型转换 | 量化部署 | RKNN | ONNX | NPU 推理

• MeloTTS RKNN 量化部署踩坑记录 #MeloTTS #RKNN #INT8量化 #ONNX #RK3588 #NPU

  PyTorch → ONNX → RKNN 全流程部署，记录动态维度、假动态、INT8 量化、Less 算子冲突等核心踩坑点。 最终方案：FP16 Encoder + FP16 Decoder（推荐，音质清晰），INT8 Decoder（备选，体积小但音质有损）。

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🦾 ROS2

分类：ROS2 | WSL2 | 跨机通信 | Fast-DDS

• WSL2 ROS2 跨机通信问题 #WSL2 #ROS2 #Fast-DDS #跨机通信 #多播发现

  WSL2 Ubuntu20.04/22.04/24.04 + ROS2 Foxy/Galactic/Humble/Rolling，跨机通信无法发现节点。 排查 Fast-DDS 多播发现机制、网络接口绑定、环境变量配置等问题，最终解决方案：统一 DDS 域 ID + 强制子网内多播发现 + 指定网卡 eth0。

• ROS2 图像卡顿 WiFi QoS 与 WSL2 排错 #ROS2 #WiFi #QoS #WSL2 #图像卡顿 #调试

  ROS2 Jazzy + WSL2 Ubuntu 24.04，图像传输卡顿、丢帧、命令卡死——排查了 WiFi 丢包率、压缩话题、异步编码、QoS 配置。 最终通过三项措施解决：① 发布端启用压缩话题；② 将编码移至独立线程实现异步发布；③ 订阅端显式指定 BEST_EFFORT QoS。

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🔄 嵌入式

分类：交叉编译 | Rootfs 构建 | QEMU chroot | 驱动移植 | 问题排查

• Failed to take /etc/passwd lock: Invalid argument #Ubuntu24.04 #systemd #QEMU #ARM64_rootfs

  x86 VMware-Ubuntu20.04 构建 ARM64 Ubuntu 24.04 rootfs 根文件系统时的记录。 解决 systemd v254+ OFD 锁不兼容报错，汇总踩坑记录、多套可落地修复脚本、底层原理分析。

• RK3588 Ubuntu 移植摄像头显示问题 #RK3588 #MIPI #摄像头 #DRM #Ubuntu24.04

  ATK-DLRK3588 开发板 + 5.5 寸 MIPI 屏幕，从 Buildroot 移植 Ubuntu 后摄像头画面显示异常。 排查 DRM 显示框架、MIPI DSI 配置、摄像头驱动适配等问题。

• RK3588 ES8388 音频无声问题 #RK3588 #ES8388 #音频 #ALSA #Ubuntu24.04

  ES8388 芯片内部 OUT1/OUT2 输出级开关默认关闭，导致信号无法到达扬声器。 Buildroot 通过 UCM 自动开启，Ubuntu 需手动 amixer 开启或配置开机自启。

• RK3588 移植 Noble 版本 rootfs #RK3588 #Ubuntu24.04 #rootfs

  RK3588 构建与移植 Ubuntu 24.04 rootfs ，支持 QEMU chroot、驱动移植。

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📡 IoT

分类：CAN | 蓝牙 | NFC | 其他外设接口

• CAN UDS 车辆通信诊断技术文档 #CAN #UDS #ISO14229 #ISO15765 #诊断协议

  CAN 总线通信原理、UDS 协议栈、ISO14229/ISO15765 标准、诊断服务 SID、子功能 SubFunction、否定响应码 NRC。 车辆诊断工具与 ECU 通信流程，UDS 请求/响应报文格式，常用诊断服务解析。

• 蓝牙低功耗通信原理解析 #BLE #蓝牙 #低功耗 #通信协议 #安全机制

  蓝牙低功耗通信原理、广播与扫描、连接建立、链路加密、应用认证、指令交互、功耗管理。 包含 RPA / Replay Attack / Whitelist / IRK / CSRK 等安全机制，Dynamic Interval / OTA A/B Partition 等功耗与容错设计。

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🛠 工具

分类：调试工具 | 反汇编 | 逆向分析

• ELF 静态逆向分析 #ELF #静态分析 #逆向 #Ghidra #radare2

  ELF 文件结构、ELF 头、节区表、符号表、重定位表、动态链接表。 静态分析流程：strings → Ghidra 反编译 → radare2 高级分析 → 重建源代码。

• GDB 动态调试指南 #GDB #调试 #动态分析 #断点 #内存检查

  GDB 命令速查表、快速调试流程、内存检查、条件断点、用户自定义命令。

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📜 脚本

项目辅助构建脚本与环境配置

• configure-rootfs.sh #RK3588 #Ubuntu #rootfs #打包脚本

  RK3588 Ubuntu 20.04/24.04 rootfs 构建与打包脚本。 支持从 Buildroot target 目录提取 + rkaiq 摄像头引擎 deb 包的自动安装。

• configure-bashrc #bash #shell #环境配置

  Bash 环境配置文件：智能 PATH 管理、语言环境、历史记录、Shell 行为优化。

• configure-vimrc #vim #编辑器配置

  极简无插件 Vim 配置，保留常用快捷键，支持 Linux/WSL 剪贴板。

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🏠 个人仓

开源项目链接

• eai-rk3588 — 基于插件的 RK3588 边缘推理平台，多线程流水线、RKNN 适配器、RKLLM 对话、协调器驱动的多槽位激活
• MeloTTS — MeloTTS ONNX 导出 + RKNN 部署（RK3588），INT8 量化和部署

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📄 许可证

笔记内容采用 CC BY-SA 4.0，代码/脚本遵循 MIT License。

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