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🚀 DDS_Bridge —— 像 ROS 一样用 Fast-DDS

一个 极简、零侵入、可扩展 的类ROS2 Fast-DDS 通信框架，让你：

• ✨ 一条指令 发布 / 订阅任意 IDL 定义的数据结构
• 🛠️ 无需手动 编写序列化代码、PubSubType、CMake 规则
• 🔄 直接替换 ROS 2 的 create_publisher / create_subscription 语法
• 📦 内置常用类 ROS Topic 开箱即用的ros common topic，零配置即可收发。
• 🌐 与 ROS 2 Topic 完全兼容 仅需在 Topic 名前加前缀 rt/，原 ROS 2 节点无需任何改动即可无缝互通。

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1. 快速上手

1.1 安装依赖

Linux:

🐧 在 Linux 上安装 eProsima Fast DDS（官方二进制版）

仅需 3 步，10 分钟完成！

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1️⃣ 下载并解压

进入 eProsima 官网 Downloads → 选择 Fast DDS Linux 最新版 → 解压到任意目录：

tar -xf fastdds-<version>-linux.tar.gz
cd fastdds-<version>-linux

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2️⃣ 一键安装

运行官方脚本即可一次性装好 Fast-DDS + 全部依赖(请确保网络畅通)：

sudo ./install.sh

Ubuntu20.04 用户可能需要手动移除安装脚本中的python3-xmlschema依赖

Windows:

🪟 Windows 安装 Fast-DDS（官方二进制版）

2 分钟速通指南，含 VS 配置、环境变量与 CMake 链接。

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1️⃣ 前置条件

必须	如何安装
Visual Studio 2019/2022	勾选 “Desktop development with C++”

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2️⃣ 一键安装

1. 下载 Fast-DDS Windows Installer
   https://www.eprosima.com/downloads
2. 双击安装 → 选择 VS 版本 & 架构 → 勾选 “Add to PATH”
3. 完成！组件一览：

安装后组件一览：

包名	作用
foonathan_memory_vendor	STL 兼容内存分配器
fastcdr	CDR 序列化库
fastdds	Fast-DDS 核心库
fastddsgen	通过 IDL 生成代码的 Java 工具

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1.2 克隆 & 编译

git clone https://github.com/ZzzzzzS/DDS_Bridge.git
cd DDS_Bridge
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLE=ON
cmake --build .

1.3 跑 example

编译后运行example即可，输出类似如下

."./DDS_Bridge/pose_example.exe"
Hello, Fast DDS!
Received message: Hello from My Node Fast DDS!
Received message: Hello from std node Fast DDS!
Received message: Hello from My Node Fast DDS!
Received message: Hello from std node Fast DDS!
Received message: Hello from My Node Fast DDS!
Received message: Hello from std node Fast DDS!

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2. 目录一览

|DDS_Bridge
│   .gitignore
│   CMakeLists.txt
│   LICENSE
│   README.md
│
├───example
│       example.cpp # 本地收发示例文件
│
├───msg # 在这里添加自定义的message type
│       geometry_msgs.idl
│       std_msgs.idl
│
└───src
        node.hpp # node类型
        publisher.hpp # publisher类型
        subscriber.hpp # subscriber类型

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3. 开发新消息

1. 写 IDL
   在msg文件夹中创建新idl文件,如msg/robot_state.idl. idl文件语法请参阅官方文档.

   module myapp
   {
       struct Point { double x; double y; };
       struct RobotState { Point pos; double yaw; };
   };

2. 重新生成与编译

   cmake -S . -B ./build
   cmake --build build

3. 代码里直接用

   #include "robot_state.hpp" //robot_state idl产生的头文件
   #include "robot_statePubSubTypes.hpp" //robot_state idl产生的头文件
   
   auto node = std::make_shared<Node>("node");
   auto pub  = node->create_publisher<myapp::RobotState>("state", 10);
   auto sub  = node->create_subscription<myapp::RobotState>(
       "state", 10,
       [](const auto& s){ std::cout << s.pos().x() << "\n"; });
   
   myapp::RobotState st{};
   pub->publish(st);

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4. 与ROS2节点通信

ROS2节点测完全无感知，无需任何修改 在DDS_Bridge测创建话题时在ROS2话题前加入"rt/"前缀，topic数据类型保持不变。例如ROS2发送std_msgs/string类型的数据，话题为/test_topic,那么DDS_Bridge接收时仅需将话题名称修改为"rt/test_topic"。

auto std_publisher = std_node->create_publisher<std_msgs::msg::StringPubSubType>("rt/test_topic", 10); //发送
    auto std_subscription = std_node->create_subscription<std_msgs::msg::StringPubSubType>(
        "rt/test_topic", 10,
        [](const std_msgs::msg::String& msg) {
            std::cout << "Received message: " << msg.data() << std::endl;
        }); //接收

5. API 速查

ROS 2 习惯写法	fastdds_comm
create_publisher<T>	✅ 同上
create_subscription<T>	✅ 同上
QoS depth 参数	已支持
回调签名	void(const T&)

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6. 构建选项

CMake 变量	默认值	说明
BUILD_EXAMPLE	OFF	编译示例
BUILD_DOC	OFF	编译文档

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7. 性能 & 限制

• 零拷贝 发布：直接 publish(msg&)
• 内存 每个 topic 一条 shared_ptr
• 线程 每条 participant 2-3 条线程（与 ROS 2 相同）

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8. 贡献 & 协议

MIT License，欢迎 PR！
issue → GitHub Discussions。

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