LLM-DexHand-Intelligent-Sensing-System

一个智能感知系统，结合灵巧手硬件与前后端软件，提供高效的交互与数据处理能力。

快速开始（Docker Compose，推荐）

1. 复制并配置环境变量

Copy-Item backend\.env_example backend\.env

按需修改 backend/.env 中的：

• SILICONFLOW_API_KEY / SILICONFLOW_BASE_URL
• DB_*、INFLUX_* 与 DOCKER_INFLUXDB_INIT_*

2. 构建并启动

docker compose up -d --build

3. 访问服务

• 前端：http://localhost
• 后端：http://localhost:8000
• 机械臂服务：http://localhost:8001
• InfluxDB：http://localhost:8086

灵巧手硬件（Windows + Docker Desktop）

如需连接真实硬件，先把 USB 设备挂到 Docker Desktop 的 WSL：

usbipd list
usbipd attach --wsl docker-desktop --busid <BUSID>

随后重启服务：

docker compose restart dexhand_ros

如果设备断开，可执行：

usbipd detach --busid <BUSID>
usbipd attach --wsl docker-desktop --busid <BUSID>

本地开发（不使用 Docker）

前端

pnpm install
pnpm dev

后端

wsl -d Ubuntu-22.04
conda activate ldiss
python -m uvicorn app.main:app --reload --host 0.0.0.0 --port 8000

robotic_arm

wsl -d Ubuntu-22.04
conda activate ldiss
python -m uvicorn app.main:app --reload --host 0.0.0.0 --port 8001

ROS（右手）

wsl -d Ubuntu-22.04
conda activate ldiss
python examples/ros_node/dexhand_ros.py

参考资料

灵巧手官方仓库（更多内容请查看）：
https://gitee.com/dexrobot/pyzlg_dexhand